O Artigo 215, do Código de Trânsito Brasileiro é claro: Deixar de dar preferência de passagem a veículo que estiver circulando em rotatória, infração grave, penalidade multa.
Se o veículo que passava tangencialmente foi atingido, foi porque não deu a preferência de passagem ao veículo que estava circulando na rotatória.
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